Y no lo digo yo, lo dice Matt Cutts como podéis ver en el siguiente vídeo. A modo de resumen (por si no queréis tragaros al amigo Matt en Inglés) os puedo decir que mediante sitemaps HTML se refiere a “mapas web” es decir, un buen enlazado interno.
Y.. que queréis que os diga, me parece totalmente lógico, un Sitemap no es más que un índice de enlaces pero en ningún caso sirve o garantiza que esos enlaces sean indexados por los motores de búsqueda.
Sin embargo un enlace en una página Web.. es casi seguro que va a ser seguido, por lo que ya sabéis, más importancia al enlazado interno y al mapa Web que al Sitemap.
Algunas de las preguntas que se suelen encontrar por los foros de seo son relacionadas al Sitemap y en la mayoría de casos se piensa que es el santo grial, es decir, si nuestras URL están en ese fichero, automáticamente serán indexadas y ni mucho menos es así.
Antes de revisar en Webmasters tools el progreso de indexación, recomendaría el uso del comando site:url que a mi juicio es más fiable y realista.
Sin duda una página html con un mapa de páginas del sitio puede ayudar porque es una página más con todos los enlaces que tienes, pero creo que el sitemap.xml es la imagen fiel y que seguirá en primera instancia Google Webmaster
el sitemap sólo sirve como índice, en ningún caso está nada asegurado.. sin embargo un enlace, aunque sea interno, tiene más posibilidades de ser indexado